quaternion の z を yaw だと思っていませんか: pure pursuit の後輪位置が最大 0.95 m ずれていた話

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AIで作成し、掲載基準に基づいて自動選定した要約です。

• クォータニオンのz成分をヨー角として使っているコードが後輪位置を最大0.95mずらしていた
• z = sin(yaw/2) で、ヨー角を直接使った場合に誤差が生じる。wheel_base * |sin(Δ/2)| でずれを計算
• ROSのコードでクォータニオンのz成分をヨー角として使っている場合、正しいヨー角を取得するための修正が必要